Yakın zamanda bir müşterimiz, kodlayıcılar konusunda JSR Automation'a danıştı. Bugün bunu tartışalım:
Yaskawa Robot Kodlayıcı Hata Kurtarma Fonksiyonuna Genel Bakış
YRC1000 kontrol sisteminde, robot kolundaki, harici eksenlerdeki ve konumlayıcılardaki motorlar yedek pillerle donatılmıştır. Bu piller, kontrol gücü kesildiğinde konum verilerini korur. Zamanla pil voltajı düşer. 2,8 V'un altına düştüğünde, kontrolör 4312: Enkoder Pil Hatası alarmını verir.
Pil zamanında değiştirilmez ve çalışma devam ederse, mutlak konum verileri kaybolacak ve 4311: Kodlayıcı Yedekleme Hatası alarmı tetiklenecektir. Bu noktada, robotun gerçek mekanik konumu artık kayıtlı mutlak kodlayıcı konumuyla eşleşmeyecek ve bu da konumsal ofsete yol açacaktır.
Encoder Yedekleme Hatasından Kurtarma Adımları:
Alarm ekranında, alarmı temizlemek için [RESET] tuşuna basın. Artık robotu jog tuşlarını kullanarak hareket ettirebilirsiniz.
Her bir ekseni robot üzerindeki fiziksel sıfır noktası işaretleriyle hizalanana kadar hareket ettirmek için jog tuşlarını kullanın.
Bu ayarlama için Ortak koordinat sisteminin kullanılması önerilir.
Robotu Yönetim Moduna alın.
Ana Menüden [Robot] öğesini seçin. [Sıfır Konumu] öğesini seçin – Sıfır Konumu Kalibrasyon ekranı görünecektir.
Kodlayıcı yedekleme hatasından etkilenen herhangi bir eksen için sıfır konumu, eksik veriyi gösteren “＊” olarak gösterilecektir.
[Yardımcı Program] menüsünü açın. Açılır listeden [Yedekleme Alarmını Düzelt] öğesini seçin. Yedekleme Alarmı Kurtarma ekranı açılır. Kurtarılacak ekseni seçin.
– İmleci etkilenen eksene getirin ve [Seç] tuşuna basın. Bir onay iletişim kutusu görünecektir. "Evet"i seçin.
– Seçilen eksenin mutlak konum verileri geri yüklenecek ve tüm değerler görüntülenecektir.
[Robot] > [Mevcut Konum] öğesine gidin ve koordinat görüntüsünü Nabız olarak değiştirin.
Sıfır konumunu kaybeden eksenin darbe değerlerini kontrol edin:
Yaklaşık 0 atım → Kurtarma tamamlandı.
Yaklaşık +4096 darbe → Bu ekseni +4096 darbe hareket ettirin, ardından bireysel sıfır konum kaydını gerçekleştirin.
Yaklaşık -4096 darbe → Bu ekseni -4096 darbe hareket ettirin, ardından bireysel sıfır konum kaydını gerçekleştirin.
Sıfır konumları ayarlandıktan sonra robot kontrolünü kapatın ve yeniden başlatın
İpuçları: Adım 10 için Daha Kolay Yöntem (Nabız ≠ 0 olduğunda)
10. adımda nabız değeri sıfır değilse, daha kolay hizalama için aşağıdaki yöntemi kullanabilirsiniz:
Ana Menüden [Değişken] > [Akım Türü (Robot)] öğesini seçin.
Kullanılmayan bir P değişkeni seçin. Koordinat türünü Eklem olarak ayarlayın ve tüm eksenler için 0 girin.
Sıfır pozisyonları kaybolan eksenler için gerektiği gibi +4096 veya -4096 girin.
Robotu o P-değişken konumuna getirmek için [İleri] tuşunu kullanın, ardından bireysel sıfır konum kaydını gerçekleştirin.
Dil sorunları nedeniyle kendimizi açıkça ifade edemediysek, daha detaylı görüşmek üzere lütfen bizimle iletişime geçin. Teşekkür ederiz.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotenkoder #robotyedekleme #yaskawamotoman #kaynakrobotu #JSRAutomation
Gönderi zamanı: 05-06-2025
