Yaskawa robot girişim bölgesi uygulaması

1. Tanım: Girişim bölgesi, genellikle robot TCP (araç merkezi) noktasının yapılandırılabilir bir alana girmesi olarak anlaşılır.

Çevresel ekipmanları veya saha personelini bu durumdan haberdar etmek için — bir sinyal çıkışı sağlayın (çevresel ekipmanları bilgilendirmek için);

Alarmı durdurun (olay yeri personelini bilgilendirin). Genel giriş ve çıkış sinyalleri parazit olarak kabul edilebileceğinden, parazit

Blok çıkışı zorunludur, bu nedenle güvenlik söz konusu olduğunda müdahale bloğu çıkışı kullanmak gerekir. Genellikle uygulanır

Enjeksiyon kalıplama makinesi, döküm makinesi besleme-boşaltma ve birden fazla robotun ortak çalışma alanı vardır.

2. Ayarlama yöntemi:

Yaskawa robotu aşağıdaki üç şekilde ayarlanabilir:

Küp koordinatları için maksimum/minimum değeri girin.

② Robotu eksen işlemi ile küp koordinatlarının maksimum/minimum konumuna hareket ettirin.

③ Küpün üç kenarının uzunluğu girildikten sonra robot eksen çalışmasıyla merkez noktasına hareket ettirilir.

3. Temel işlemler

1. Ana menüden Robot’u seçin.

2. Girişim bölgesini seçin

- Girişim alanı ekranı görüntülenir.

3. Hedef girişim sinyalini ayarlayın

- Hedef girişim sinyaline geçmek için [Sayfayı çevir] tuşuna basın veya bir değer girin.

- Değer girerken “Belirtilen sayfaya gir” seçeneğini seçip hedef sinyal numarasını girip “Enter” tuşuna basın.

4. Kullanım Yöntemini Seçin

- [Seç] tuşuna her bastığınızda, “Eksen Girişimi” ve “küp girişimi” dönüşümlü olarak değişecektir. “Küp girişimi”ni ayarlayın.

5. Kontrol Eksen Grubunu seçin.

- Seçim iletişim kutusu görüntülenir.

Hedef kontrol eksen grubunu seçin.

5. Kontrol Eksen Grubunu seçin.

- Seçim iletişim kutusu görüntülenir.

Hedef kontrol eksen grubunu seçin.

7. “Kontrol Yöntemi”ni seçin

- [Seç] tuşuna her bastığınızda Komut Pozisyonu ve Geri Bildirim Pozisyonu dönüşümlü olarak değişir.

8. Alarm Çıkışını Seçin

- [Seç] tuşuna her bastığınızda, Hiçbiri ve Evet değerleri dönüşümlü olarak değişir.

9. Küp koordinatları için “Maksimum/min” girin

1. “Öğretim yöntemi”ni seçin

(1) [Seç] tuşuna her bastığınızda, “Maks/Min” ve “Orta Konum” dönüşümlü olarak değişecektir.

(2) Maksimum değeri/minimum değeri ayarlayın.

2. “Maksimum” ve “Minimum” değerlerini girip Enter’a basın.

– Küp girişim bölgesi ayarlandı.

4. Parametre Açıklaması

Kullanım: Küp/eksen girişim bölgesini seçin

Kontrol ŞAFT grubu: Ayarlanacak ROBOT grubunu/HARİCİ şaft grubunu seçin

Kontrol YÖNTEMİ: AYARLA eğer parazit sinyali varsa, robot eylemi hemen durdurabilir, (küp parazit sinyali kullanan robotlar arasındaki parazit). Kontrol yöntemini Komut Konumu olarak ayarlayın. "Geri bildirim konumu" ayarlanırsa, robot parazit bölgesine girdikten sonra yavaşlayacak ve duracaktır.

Eğer ROBOT KONUMUNU DIŞ DÜNYAYA ÇIKARTMAK İÇİN GİRİŞİM SİNYALİNİN KULLANILMASI GEREKİYORSA, sinyalin daha zamanında çıkışı için “GERİ BESLEME” olarak ayarlanır.

Alarm çıkışı: Kapalıysa, yalnızca çıkış sinyali giriş alanında alarm vermez. Açıksa, alarm giriş alanında durur.

Öğretim yöntemi: Maksimum/minimum değer veya merkez konumu seçilebilir

5. Sinyal açıklaması

YRC1000 kontrol kabini fabrika yapılandırması CN308 fişinde iki küp çıkışında bulunabilir, iki tanesinin girişim alanına girmesi yasaktır, numaraya göre girişim alanı dosya numarasına karşılık gelebilir.

Nokta pozisyonunun kullanıma uygun olmaması veya kontrol kabininin YRC1000micro olması durumunda, “kullanıcı merdiven diyagramı” değiştirilerek diğer girişim alanlarının giriş ve çıkışları haritalandırılabilir.