Yaskawa robot girişim bölgesi uygulaması

1. Tanım: Girişim bölgesi, genellikle, yapılandırılabilir bir alana giren robot TCP (alet merkezi) noktası olarak anlaşılır.

Çevresel ekipmanı veya saha personelini bu durum hakkında bilgilendirmek için - bir sinyal çıkışına zorlama (çevresel ekipmanı bilgilendirmek için);

Alarmı durdurun (sahne personelini bilgilendirin).Genel giriş ve çıkış sinyalleri girişim olarak kabul edilebildiğinden, girişim

Blok çıkışı zorunludur, bu nedenle güvenlik söz konusu olduğunda girişim blok çıkışı kullanmak gerekir.Genel olarak uygulanan

Enjeksiyon kalıplama makinesi, pres döküm makinesi besleme ve boşaltma ve çoklu robotların ortak bir çalışma alanı vardır.

2. Ayar yöntemi:

Yaskawa robotu aşağıdaki üç şekilde ayarlanabilir:

Küp koordinatları için maksimum/minimum değeri girin.

② Robotu, eksen işlemiyle küp koordinatlarının maksimum/minimum olduğu konuma hareket ettirin.

③ Küpün üç kenar uzunluğu girildikten sonra eksen işlemi ile robot merkez noktaya hareket ettirilir.

3. Temel işlemler

1. Ana menüden Robot'u seçin.

2. Girişim bölgesini seçin

- Parazit alanı ekranı görüntülenir.

3. Hedef girişim sinyalini ayarlayın

- Hedef parazit sinyaline geçmek için [Sayfayı çevir]'e basın veya bir değer girin.

- Değeri girerken “Belirtilen sayfayı girin”i seçin, hedef sinyal numarasını girin ve “Enter”a basın.

4. Kullanım Yöntemini Seçin

- [Seç]'e her bastığınızda, "Eksen Girişimi" ve "küp girişimi" sırayla değişecektir.“Küp girişimi”ni ayarlayın.

5. Kontrol Ekseni Grubu'nu seçin.

- Seçim iletişim kutusu görüntülenir.

Hedef kontrol ekseni grubunu seçin.

5. Kontrol Ekseni Grubu'nu seçin.

- Seçim iletişim kutusu görüntülenir.

Hedef kontrol ekseni grubunu seçin.

7. "Yöntemi Kontrol Et"i seçin

- [Seç]'e her bastığınızda, Komut Konumu ve Geri Besleme Konumu anahtarını dönüşümlü olarak değiştirin.

8. Alarm Çıkışını Seçin

- [Seç]'e her bastığınızda, Yok ve Evet değerleri dönüşümlü olarak değişir.

9. Küp koordinatları için “Max/min” girin

1. “Öğretme yöntemi”ni seçin

(1) [Seç]'e her bastığınızda, "Maks/Min" ve "Orta Konum" dönüşümlü olarak değişecektir.

(2) Maksimum değeri/minimum değeri ayarlayın.

2. “Maksimum” ve “minimum” değerleri girin ve Enter'a basın.

– Küp girişim bölgesi ayarlandı.

4. Parametre Açıklaması

Kullanım: Küp/eksen girişim bölgesini seçin

Kontrol ŞAFT grubu: Ayarlanacak ROBOT grubu/HARİCİ şaft grubunu seçin

YÖNTEMİ Kontrol Edin: AYARLA girişim sinyali varsa, robot eylemi hemen durdurabilir (küp girişim sinyali kullanan robotlar arasındaki girişim).Kontrol yöntemini Komut Konumu olarak ayarlayın.“Geri bildirim konumu” ayarlanırsa, robot parazit bölgesine girdikten sonra yavaşlayacak ve duracaktır.

ROBOT POZİSYONUNUN DIŞ DÜNYAYA ÇIKIŞINI YAPMAK İÇİN PARAZİT SİNYALİ KULLANILIRsa, sinyalin daha zamanında çıkması için “GERİ BESLEME” olarak ayarlanır.

Alarm çıkışı: Kapalı ise giriş alanında sadece çıkış sinyali alarm değildir.Açılırsa giriş alanında alarm durur

Öğretme yöntemi: Maksimum/minimum değer veya merkez konumu seçilebilir

5. Sinyal açıklaması

YRC1000 kontrol kabini fabrika konfigürasyonu, CN308 fişinde iki küp çıkışında bulunabilir, ikisinin girişim alanına girmesi yasaktır, sayıya göre girişim alanı dosya numarasına karşılık gelebilir.

Nokta konumu kullanıma uygun olmadığında veya kontrol panosu YRC1000micro olduğunda, "kullanıcı merdiven şeması" değiştirilerek diğer girişim alanlarının giriş ve çıkışları haritalandırılabilir.